南宫长万回到宋国后,宋闵公戏弄他说:“我以前很尊重你,但现在你却被鲁国俘虏了,我就不再尊重你了。”长万感到非常惭愧,然后离开了。大夫仇牧私下劝告闵公说:“君臣之间应该以礼相待,不能戏弄。戏弄会导致不尊重,不尊重会导致轻视,轻视缺乏礼节,这样会引发反叛。君主一定要注意!”闵公说:“我和长万是很熟悉的,没什么关系。”
周庄王十五年,庄王得了疾病,去世了。太子胡齐继位,这就是僖王。这个消息传到了宋国。当时,宋闵公正在蒙泽游玩,和宫女们一起欣赏南宫长万掷戟的技艺。原来,长万有一项绝技,他能把戟扔到空中,高度达到几丈,然后用手接住,百无一失。宫女们都想看这个技艺,所以闵公把长万召来一起游玩。长万按照命令表演了一番,宫女们都赞叹不已。闵公稍微有些嫉妒长万的技艺,于是命令内侍拿去棋盘和长万赌棋,赌注是用大金斗装满的酒。这个棋艺是闵公的拿手好戏。结果长万连输了五局,被罚喝了五斗酒,已经醉得八九不离十了。但长万心里不服气,还想再赌一局。闵公说:“囚犯是经常失败的,怎么敢再跟我赌胜负?”南宫长万感到羞愧和不满,沉默不语。突然,宫侍跑来报告:“周王有重要的使命到来。”闵公询问来意,原来是报告周庄王去世的消息,还有新王即位的通知。闵公说:“周国已经立了新王,我们应该派使者去吊唁和祝贺。”长万请求说:“我还没见过王都的盛况,希望让我去担任使者。”闵公嘲笑道:“宋国难道没有人了吗?怎么可能让一个囚犯去当使者?”宫女们都大笑起来。南宫长万的脸颊变得通红,尴尬转变为愤怒。同时,他又因为喝醉酒而情绪激动,不顾及君臣之分,大声咒骂闵公:“你这个昏庸无道的君主!难道你不知道囚犯也可以杀人吗?”闵公也非常生气地回骂:“你这个贼囚!竟敢如此无礼!”然后他想要夺取长万手中的戟,准备刺杀他。南宫长万并没有试图夺回戟,而是直接拿起博彩用的道具,击倒了闵公。然后他又挥起拳头,发出悲痛的呼声,最终闵公死在了他的拳下。宫女们惊慌失措,四散奔逃。南宫长万仍然怒气冲冲,手持戟步行到了宫门口,遇到了大夫仇牧,问道:“主公在哪里?”长万说:“昏庸无道的君主已经被我杀死了。”仇牧笑着说:“将军你是喝醉了吧?”长万回答说:“我没有喝醉,我说的是实话。”然后他用手上的血渍证明了自己的话。仇牧气得脸色铁青,大骂:“你这个弑君的逆贼,天理难容!”便拿起笏板来打长万。但长万力大如虎,将戟扔到地上,用手去接笏板。他的左手将笏板打落,右手一挥,正好打中仇牧的头,头颅就像碎粉一样。仇牧的牙齿都被打断了,随着手势飞了出去,嵌入了门框里三寸深。这真是惊人的力量!仇牧已经死了,长万才捡起画戟,慢悠悠地上了车,就像旁边没有人一样。宋闵公在位十年,就因为一句玩笑话,被逆臣杀害。春秋时期世道混乱,把弑君看作是像割鸡一样的小事,真是令人叹息啊!史官有《仇牧赞》这样写道:“世道沦丧,道德败坏,纲常伦理被践踏。殿堂的帘子都无法隔开,君臣之间互相玩笑。君主用言语开玩笑,臣子却用戟来玩笑。仇牧真英勇啊,用笏板去打逆贼!他不畏强权,忠诚地守护国家,甚至不惜献出生命。他的死比泰山还重,他的英名与日月同辉。”
太宰华督听说发生了变故,立刻拔出宝剑,跳上车,准备起兵平定叛乱。当他行进到东宫的西边时,正好遇到了长万。长万并没有说话,直接一戟刺过去,华督从车上摔下来,接着长万又补了一戟,将华督杀死。于是,他立闵公的从弟公子游为新君,将戴、武、宣、穆、庄等家族的人全部驱逐出境。其他的公子们逃到了萧国,只有公子御逃到了亳城。南宫长万说:“公子御说才学出众,而且是君王的嫡弟,现在在亳城,必定有所谋划。如果我们杀了御说,其他的公子们就不足为虑了。”于是,他派遣自己的儿子南宫牛和同猛率领军队围攻亳城。
冬天的十月,萧叔大心率领戴、武、宣、穆、庄五个家族的军队,同时联合曹国的军队去救援亳地。公子御说动员了亳地的全体人民,打开城门迎接救援军队。内外夹攻,南宫牛的军队大败,南宫牛被杀。宋国的军队全部向公子御说投降。猛获不敢返回宋国,直接投奔了卫国。戴叔皮向御说提出了一个计策:“我们可以使用降兵旗号,假装南宫牛已经攻下了亳城,擒获了你,然后胜利回朝。”他先让几个人散布这个谣言,南宫长万相信了这个谣言,没有做任何准备。当群公子们率领军队到达亳城时,他们骗开了城门,然后冲进城里,只喊着:“我们只想抓住叛逆长万一个人,其他人不要惊慌。”南宫长万手忙脚乱之际毫无头绪,他急忙奔向朝中,准备带着公子游逃离。但是他看到满朝都是穿着盔甲的士兵,无从逃脱。当内侍走出来告诉他,“公子游已经被众军所杀”时,南宫长万长叹一声,他想到陈国是唯一没有与宋国交恶的国家,于是他准备前往陈国。南宫长万又想到家中有一位年过八十的老母亲,他叹息道:“家庭的亲情是不能放弃的!”于是他回到家中,扶着母亲上了辇车,左手拿着戟,右手推着辇车前行,像风一样快速,没有人敢阻挡他。从宋国到陈国相距二百六十多里,但是南宫长万推着辇车,一天就到了。这样的神力,在古今都是罕见的。